BaseObject.h

#ifndef BASEOBJECT_H
#define BASEOBJECT_H

#include <igl/per_face_normals.h>
#include <igl/per_vertex_normals.h>
#include <igl/readOBJ.h>
#include <igl/readOFF.h>
#include <Eigen/Core>

struct Mesh {
	Eigen::MatrixXd V;
	Eigen::MatrixXi F;
	Eigen::MatrixXd C;

	// Per face attributes
	Eigen::MatrixXd F_normals;  // One normal per face

	// Per vertex attributes
	Eigen::MatrixXd V_normals;  // One normal per vertex

	// UV parametrization
	Eigen::MatrixXd V_uv;  // UV vertices
	Eigen::MatrixXi F_uv;  // optional faces for UVs
};

enum class ObjType { STATIC, DYNAMIC };

class BaseObject {
public:
	bool loadMesh(const std::string& path);
	void setMesh(const Eigen::MatrixXd& V, const Eigen::MatrixXi& F);

	void findAndLoadMesh(const std::string& file);

	void reset();
	void recomputeCOM();

	void setScale(double s);
	void setID(int id);
	virtual void setType(ObjType t);
	void setPosition(const Eigen::Vector3d& p);
	void setRotation(const Eigen::Quaterniond& q);
	void setRotation(const Eigen::Matrix3d& R);
	void setColors(const Eigen::MatrixXd& C);

	double getScale() const;
	int getID() const;
	ObjType getType() const;
	Eigen::Vector3d getPosition() const;
	Eigen::Quaterniond getRotation() const;
	Eigen::Matrix3d getRotationMatrix() const;
	Eigen::Vector3d getVertexPosition(int vertexIndex) const;
	void getMesh(Eigen::MatrixXd& V, Eigen::MatrixXi& F) const;
	void getColors(Eigen::MatrixXd& C) const;

	virtual ~BaseObject() {}
protected:
	/*
	 * Reset class variables specific to a certain object. Is called by
	 * BaseObject::reset().
	 */
	virtual void resetMembers() = 0;

	int m_id = -1;
	Mesh m_mesh;
	ObjType m_type;

	double m_scale = 1.0;        // Scale
	Eigen::Vector3d m_position;  // Position of the center of mass
	Eigen::Quaterniond m_quat;   // Rotation (quaternion)
	Eigen::Matrix3d m_rot;       // Rotation (matrix)
};

#endif